頭胴長（体長） 41.5 - 60センチメートル[。尾長20 - 40.5センチメートル[。体重2 - 22キログラム。 飼育下では体重が20 kgに達するものもいる[7]。 灰褐色の体毛をもち、眼のまわりから頬にかけて黒い斑紋がある。タヌキと誤認されることが多いが、 タヌキとの違いとして長いふさふさとした尾には黒い横縞があるのが大きな特徴である。また、足が黒いタヌキやニホンアナグマと比べて アライグマの足は白っぽく、耳には白い縁取りがある。さらに、クマなどと同じく、かかとをつける蹠行性（しょこうせい）という歩き方をするため 足跡は人の子供の手のような長い5本の指がくっきりとつく。この特徴は、本種と他の哺乳類とを識別する重要なポイントとなる。 乳頭数は、胸部・腹部・鼠蹊部にそれぞれ1対、計6つとなり、まれに8つの乳頭をもつ個体が確認される。 自分で巣を掘ることはなく、他の動物が地中に掘った巣穴、木の洞、時には農家の納屋や物置などで休む。 四肢に水掻きはないが泳ぐことが可能で、後ろ足で立つこともでき、木登りもうまく、立体的な行動をみせる。 行動圏は基本的に直径1-3キロメートルの範囲で、都市近郊に暮らす個体群は狭くなり、低い個体数密度では逆に拡大するといったように 環境条件によって変化する。オスの行動圏のほうが広く排他的で、その中に複数のメスの行動圏が共有している。 寒い地方に棲む個体は気温がマイナス4度以下になると冬ごもり（半冬眠）を行う。 これは真の冬眠とは異なるが、活動は大きく減退する。